خط تولید شیر دروازه‌ای نرم

۱. اپراتور پالت پر از قطعات بدنه شیر را برای موقعیت‌یابی در شیار موقعیت‌یابی بارگذاری ۱ و شیار موقعیت‌یابی بارگذاری ۲ قرار می‌دهد و سینی خالی را برای موقعیت‌یابی در شیار موقعیت‌یابی بارگذاری ۱ و شیار موقعیت‌یابی تخلیه ۲ قرار می‌دهد.

۲. دوربین روی ربات ۱، قطعه کار روی پالت در شیار موقعیت‌یابی تغذیه ۱ را اسکن می‌کند تا قطعه کار را به طور دقیق در موقعیت قرار دهد و قطعه کار ۱ گیره شده و در فیکسچر موقعیت‌یابی روی میز بافر ۱ قرار می‌گیرد.
همزمان، قطعه کار پردازش شده ۳ را می‌گیرد (ربات ۲ آن را از ابزار ماشینی ۲ گرفته است)، به سمت شیار موقعیت تخلیه ۱ حرکت می‌کند و آن را به طور مرتب در پالت مورد نیاز قرار می‌دهد.
دوربین روی ربات ۱، قطعه کار روی پالت در شیار موقعیت‌یابی تغذیه ۲ را اسکن می‌کند تا قطعه کار را به طور دقیق در موقعیت قرار دهد و قطعه کار ۴ گیره شده و در فیکسچر موقعیت‌یابی روی میز بافر ۲ قرار می‌گیرد.
همزمان، قطعه کار پردازش شده ۶ را می‌گیرد (ربات ۳ آن را از ابزار ماشینی ۴ گرفته است)، به سمت شیار موقعیت تخلیه ۲ حرکت می‌کند و آن را به طور مرتب در پالت مورد نیاز قرار می‌دهد.

۳. ربات ۲ قطعه کار ۱ را از میز ضربه گیر ۱ می‌گیرد و به سمت ماشین ابزار ۱ می‌رود، قطعه کار نهایی ۲ را می‌گیرد و قطعه کار ۱ را می‌گیرد، به سمت ماشین ابزار ۲ می‌رود، قطعه کار نهایی ۳ را می‌گیرد و قطعه کار ۲ را می‌گیرد و به سمت میز ضربه گیر ۱ می‌رود. قطعه کار ۳ را قرار می‌دهد. ربات ۲ چرخه را کامل می‌کند.

۴. ربات ۳ قطعه کار ۴ را از میز ضربه گیر ۲ می‌گیرد و به سمت ماشین ابزار ۳ می‌رود، قطعه کار نهایی ۵ را می‌گیرد و قطعه کار ۴ را گیره می‌کند، به سمت ماشین ابزار ۴ می‌رود، قطعه کار نهایی ۶ را می‌گیرد و قطعه کار ۵ را گیره می‌کند و به سمت میز ضربه گیر ۲ می‌رود. قطعه کار ۶ را قرار می‌دهد. ربات ۳ چرخه را کامل می‌کند.